1樓：
理想pid和不完全微分pid表示式
pid控制的數學表示式
2樓：墨汁諾
pid控制器的輸出為：誤差乘比例係數kp+ki*誤差積分+kd*誤差微分。
kp*e + ki*∫edt + kd*（de/dt）版 （式中的t為時間，即對權時間積分、微分）
上式為三項求和。
pid控制器由比例單元（p）、積分單元（i）和微分單元（d）組成。其輸入e
(t)與輸出u
(t)的關係為
u(t)=kp(e(t)+1/ti∫e(t)dt+td*de(t)/dt)
式中積分的上下限分別是0和t
因此它的傳遞函式為：g(s)=u(s)/e(s)=kp(1+1/(ti*s)+td*s)
其中kp為比例係數；
ti為積分時間常數；
td為微分時間常數
pi和pid控制的區別
3樓：大漠孤山集
pid的意思是：p-比例控制，i-積分控制，d-微分控制，所以，pi控制是隻有比例和積分控制，pid是比例、積分和微分控制。
4樓：hi漫海
p:比例 i:積分 d：微分調節
pid調節叫作：比例、積分、微分調節，它的原理是通過比例積分微分（指對輸入、輸出偏差的作用）調節器（作用），控制輸出訊號符合設定值。
數學微分方程表示式：c(t)=ke(t)+t/tdde(t)/dt+ti/tse(t)dt (s:是積分符號的意思）
其中：k是比例係數，決定系統的反應力度。
td是微分時間，值越小，微分作用越大，但會影響精度
ti是積分時間，值越大，積分作用越明顯，但會影響速度
比例作用決定著系統的反應力度。
微分作用起到超前控制的效果，能在誤差出現前就反應消除。
積分作用起到了消除誤差的效果，但是反應較慢。
在工業生產和電子設計中pid控制是最基礎的演算法，而且卓有成效！但是，有時對於系統反應速度要求不高而對精度要求很高的場合也會用到pi控制，也就是比例、積分控制。
它的數學表示式是：c(t)=ke(t)+ti/tse(t)dt (s:是積分符號的意思）。
pid的計算公式
5樓：越答越離譜
pid的增量型公式：
pid=uk+kp*【e(k)-e(k-1)】+ki*e(k)+kd*【e(k)-2e(k-1)+e(k-2)】
pid演算法具體分兩種：一種是位置式的 ，一種是增量式的。
位置式pid的輸出與過去的所有狀態有關，計算時要對e（每一次的控制誤差）進行累加，這個計算量非常大，而明顯沒有必要。而且小車的pid控制器的輸出並不是絕對數值，而是一個△，代表增多少，減多少。換句話說，通過增量pid演算法，每次輸出是pwm要增加多少或者減小多少，而不是pwm的實際值。
所以明白增量式pid就行了。
pid控制原理：
本系統通過擺杆（輥）反饋的位置訊號實現同步控制。收線控制採用實時計算的實際卷徑值，通過卷徑的變化修正pid前饋量，可以使整個系統準確、穩定執行。
pid系統特點：
1、主驅動電機速度可以通過電位器來控制，把s350設定為svc開環向量控制，將模擬輸出端子fm設定為執行頻率，從而給定收卷用變頻器的主速度。
2、收卷用s350變頻器的主速度來自放卷（主驅動）的模擬輸出埠。擺杆電位器模擬量
訊號通過ci通道作為pid的反饋量。s350的頻率源採用主頻率ⅵ和輔助頻率源pid疊加的方式。通過調整執行過程pid引數，可以獲得穩定的收放卷效果。
3、本系統啟用邏輯控制和卷徑計算功能，能使系統在任意卷徑下平穩啟動，同時兩組pid引數可確保生產全程擺杆控制效果穩定。
6樓：匿名使用者
pid演算法具體分兩種：一種是位置式的 ，一種是增量式的。
位置式pid的輸出與過去的所有狀態有關，計算時要對e（每一次的控制誤差）進行累加，這個計算量非常大，而明顯沒有必要。而且小車的pid控制器的輸出並不是絕對數值，而是一個△，代表增多少，減多少。換句話說，通過增量pid演算法，每次輸出是pwm要增加多少或者減小多少，而不是pwm的實際值。
所以明白增量式pid就行了。
pid的增量型公式：
pid=uk+kp*【e(k)-e(k-1)】+ki*e(k)+kd*【e(k)-2e(k-1)+e(k-2)】
拓展資料:
pid=port id，在stp（生成樹協議）中，若在埠收到的bpdu中bid和path cost相同時，則比較pid來選擇阻塞埠。數字電視複用系統名詞 pid(packet identifier) 在數字電視複用系統中它的作用好比一份檔案的檔名，我們可以稱它為「標誌碼傳輸包」 。工程控制和數學物理方面 pid（比例積分微分）英文全稱為proportion integration differentiation，它是一個數學物理術語。
pid由8位埠優先順序加埠號組成，埠號佔低位，預設埠號優先順序128。
7樓：吧吧吧啦吧吧哦
pid控制器由比例單元（p）、積分單元（i）和微分單元（d）組成。其輸入e (t)與輸出u (t)的關係為
u(t)=kp(e(t)+1/ti∫e(t)dt+td*de(t)/dt) 式中積分的上下限分別是0和t
因此傳遞函式為：g(s)=u(s)/e(s)=kp(1+1/(ti*s)+td*s)
其中kp為比例係數； ti為積分時間常數； td為微分時間常數
當今的閉環自動控制技術都是基於反饋的概念以減少不確定性。反饋理論的要素包括三個部分：測量、比較和執行。
測量關心的是被控變數的實際值，與期望值相比較，用這個偏差來糾正系統的響應，執行調節控制。在工程實際中，應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱pid控制，又稱pid調節。
pid控制器（比例-積分-微分控制器）是一個在工業控制應用中常見的反饋迴路部件，由比例單元p、積分單元i和微分單元d組成。
這個理論和應用的關鍵是，做出正確的測量和比較後，如何才能更好地糾正系統。
pid（比例（proportion）、積分（integration）、微分（differentiation））控制器作為最早實用化的控制器已有近百年曆史，現在仍然是應用最廣泛的工業控制器。pid控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統模型等先決條件，因而成為應用最為廣泛的控制器。
8樓：匿名使用者
pid（比例-積分-微分）控制器作為最早實用化的控制器已有50多年曆史，現在仍然是應用最廣泛的工業控制器。pid控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統模型等先決條件，因而成為應用最為廣泛的控制器。
pid控制器由比例單元（p）、積分單元（i）和微分單元（d）組成。其輸入e (t)與輸出u (t)的關係為
u(t)=kp(e(t)+1/ti∫e(t)dt+td*de(t)/dt) 式中積分的上下限分別是0和t
因此它的傳遞函式為：g(s)=u(s)/e(s)=kp(1+1/(ti*s)+td*s)
其中kp為比例係數； ti為積分時間常數； td為微分時間常數
pid控制小車的數學模型
9樓：匿名使用者
4 轎車行駛系統分析設計
4.1 轎車行駛系統控制要求簡介
假定轎車沿直線路面行駛，轎車引數如下：
設轎車的質量m，本設計中取轎車的質量為100質量單位。fe為轎車的引擎力，設最大驅動力為1000。
設計要求如下：
1．設計一個簡單的pid調節器，使轎車以給定的速度前進，並對**結果進行分析。
2．汽車將在10秒內達到10m/s的最大速度。由於該系統為簡單的運動控制系統，因此將系統設計為20%的最大超調量和2%的穩態誤差是可以讓人接受的。這樣，控制系統的效能指標為：
上升時間<10s，最大超調量<20%，穩態誤差<2%。
4.2 系統分析與建模設計
在分析和設計控制系統之前需要對控制系統的數學模型進行描述，下面對轎車進行描述。
轎車行駛的過程中有與路面情況不同，轎車將面臨著上坡情況，水平路面情況，下坡路面情況。分別對轎車的不同路面的三種情況進行受力分析後，可以引入路面傾角（-50度< <50度）將三種情況合併到一起。
對轎車進行受力力分析如圖4.1所示：
圖4.1 系統受力分析(向上行駛）
根據牛頓第二運動定律可以得出 ，式中各物理量的意義見受力分析。
為轎車驅動力；
是轎車行駛中受到的空氣阻力，它與轎車的行駛速度的平方成正比，比例係數取為0.001，既
是由於路面的坡度而引起的重力分量，與路面的坡度有關，且 ，又已知m=100，g為地球重力加速度（這裡g的取值按10 來計算），既 ；
綜合以上得轎車的狀態表示式如下：
；其中由轎車的狀態表示式可以得出該系統的傳遞函式方框圖，如下圖4.2所示：
圖4.2 系統傳遞函式方框圖
4.3 行駛轎車的pid控制設計
此轎車控制系統中為了消除靜態誤差且使系統獲得比較好的穩定性故系統調節部分採用pid調節。調節部分的方框圖如下圖4.3所示：
圖 4.3 pid調節系統圖
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