1樓：匿名使用者
四元數用於表示旋轉
相對尤拉角的優點：
1)能進行增量旋轉
2)避免萬向鎖
3)給定方位的表達方式有兩種，互為負(尤拉角有無數種表達方式)
角速度怎麼用尤拉角的導數表示
2樓：我薇號
^^解：令x^(1/6)=t，則x^(1/3)=t^2，x^(1/2)=t^3，x=t^6，dx=6t^5dt
於是，原式=∫6t^5dt/(t^2+t^3)=6∫t^3dt/(t+1)
=6∫[t^2-t+1-1/(t+1)]dt=6(t^3/3-t^2/2+t-ln│t+1│)+c (c是常數)
=2t^3-3t^2+6t-6ln│t+1│+c=2x^(1/2)-3x^(1/3)+6x^(1/6)-6ln│x^(1/6)+1│+c。
如何將mpu6050角速度轉化角度公式
3樓：
它把自己單位時間內測到的旋轉速度發給cpu，cpu用這個速度值乘以單位時間，在進行回累加答，就可以得到角度。
要注意的是上面說的只是基本原理，你還要了解一些濾波器的知識，不用多。用什麼濾波器就學什麼濾波器，也都是很簡單的邏輯，看了就可以用。
還要注意的是mpu6050是個模組，能測加速度，和旋轉角度。如果你玩的是飛行器就可以學習一下四元數的相關知識。
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