1樓：出遠關甲
本文以制brokk50為例，首先畫出其簡化的機械臂模型，然後確定關節間d-h變換引數[3-4]，最後通過**驗證引數的正確性。brokk50機器人的機械臂簡圖如圖1所示。
為了方便檢視，圖1中將座標系0和座標系1的原點放在了一起。
oxyz：與固定座標相連的固定參考座標系，稱為基座標系。
onxnynzn：與機器人的第n個杆件相固連，座標原點在第n+1關節的中心點處。
確定和建立每個座標系遵循以下3條規則：
(1)zn-1軸沿著第n關節的運動軸；
(2)xn軸垂直於zi軸及zi-1軸並指向離開zi-1軸的方向；
(3)yn軸按右手座標系的要求建立。
同時，剛性杆件的d-h表示法取決於連桿的以下4個引數：
(1)連桿長度an：表示沿xn軸方向zn-1軸與zn軸之間的距離；
(2)連桿扭角αn：表示繞xn軸線由zn-1軸到zn軸所旋轉的角度；
(3)連桿間距dn：表示沿zn軸方向xn-1軸到xn軸的距離；
(4)轉角變數θn：表示繞軸由xn-1軸到xn軸所旋轉的角度。
matlab中robotics toolbox如何使用，今天剛裝好，求高人指點！
2樓：匿名使用者
機器人工具箱版本高了，換一個低版本試試。
3樓：匿名使用者
l1=link([0 0 pi/2 0 0]);
l2=link([-pi/2 0.150 pi/2 0 0]);
l3=link([0 0.57 0 0 0]);
r = robot()
r.name = 'm'
drivebot(r)
4樓：
同志，請問你的問題解決了嘛，matlab2010a總是報錯，是要升級matlab嘛
matlab robotics toolbox 機器人工具箱 會用的大神求助
5樓：泰巖敢當
tr矩陣應該是四行四列的吧，z在tr中應該是(3,4,:)吧。
用matlab robotics toolbox怎麼編寫dh 矩陣 和**
6樓：奔跑de小白鹿
l1=link([0 0 pi/2 0 0]); l2=link([-pi/2 0.150 pi/2 0 0]); l3=link([0 0.57 0 0 0]); r = robot() r.
name = 'm' drivebot(r)
如何在matlab robotic toolbox中生成機器人末端執行器的工作空間
7樓：功盼佛
沒有試過，matlab大部分函式都放在了toolbox這個資料夾下面。可以試著把需要的函式和工具箱放進去看看能不能用（個人覺得是不能實現）。象matlab升級以後功能會更強大，包含的工具箱也越多，所佔用的硬碟空間也變得很大。
建議你安裝的時候選擇自定義安裝，只裝自己需要的幾個工具箱，看你需要是用在什麼專業，它裡面有很多比如財務工具箱，航空工具箱，生物技術工具箱對與我專業就沒有用，就可以不安裝。這樣就省了空間了。
matlab robotic toolbox v9.10工具箱怎樣通過使用者介面改變dh的引數
8樓：人生如夢如果愛
matlab_robotic_toolbox_v9.10是一個功能強大的機器人工具箱，包含了機器人正、逆向運動學，正、逆向動力專學，軌跡規屬劃等等，其中的視覺化**使得學習抽象的機器人學變得相對直觀、好理解。學習這個工具箱，對理解機器人學很有幫助。
工具箱的安裝：將matlab_robotic_toolbox_v9.10.
rar解壓後，放在matlab的安裝目錄下，最好是放在toolbox資料夾裡，利用matlab的工具欄的setpath,將資料夾matlab_robotic_toolbox_v9.10\rvctools設定為matlab的搜尋目錄，在command
window輸入「startup_rvc」，安裝工具箱。最後，你可以在command
window輸入「ver」，檢視機器人工具箱是否已經安裝成功了。command window會列出所有的工具箱，其中robotics
toolbox已經包含在裡面。
如何在windows上安裝，如何在windows上安裝python
方法如下 特別要注意勾上add python 3.5 to path，然後點 install now 即可完成安裝。安裝成功後，開啟命令提示符視窗，敲入python後，會出現兩種情況 情況一 看到上面的畫面，就說明python安裝成功！看到提示符 就表示已經在python互動式環境中了，可以輸入任何...
如何在每頁插入公司logo，如何在word每頁插入公司logo
ai副檔名是平面設計illustrator編輯的圖形檔案，採用插入 是無法實現的，更不能採用複製貼上方法複製過去。必須把.ai檔案轉換為.png檔案。才能被word使用。開啟.ai檔案，在選單欄 選 儲存為microsoft office所用格式 儲存為.png，再在word插入 自來檔案。再右鍵 ...
如何在excel插入pdf檔案，如何在excel中插入pdf檔案
步驟如下 開啟 檔案，選擇要插入的 中的位置。選擇插入 物件 由檔案建立 瀏覽選擇要新增的檔案，然後選擇顯示為圖示 不要選擇連結到檔案。插入 物件 由檔案建立 瀏覽選擇要新增的檔案，然後選擇顯示為圖示 連結到檔案不要選擇 如何在excel中插入pdf檔案 1.選單欄選 插入 物件 2.選擇 由檔案建...