1樓：匿名使用者
您指的是向量可控制時力矩的pid吧？此pid引數一般用出場值就可以呀。但是，必須子整定電機。
您遇到的現象應該是：減速時轉矩pid調節速度過快造成的**與機械**諧振造成的共振。應調節轉矩pid的反應速度，消除**。
同時，建議使用s型加/減曲線，可是加減數更平穩。有包紮吧？抱閘應由變頻器控制。
可採用：當電機電流達到「額定」（或額定轉矩）時開啟抱閘，防止啟動時「下滑」。
2樓：匿名使用者
速度是s曲線。傳動用的比較雜。就是速度環老是調不好。
3樓：匿名使用者
礦井用的提升機應該用440的，你用的是440的嗎。
4樓：匿名使用者
利用下預控功能看看。。。。。。。。。。。
電機位置環控制超調問題
5樓：工程師筆記
還是你的演算法有問題。
位置環採用pi調節是沒有穩態誤差的，只要你的感測器精內度夠高，就一定能轉到目容標位置。因為只要感測器測出誤差，積分作用便會不斷累積，導致輸出不斷增大，直到糾正偏差為止，這正是pi當中的積分的意義所在。
你說的「此時pid的輸出很小以不起作用，為讓電機保持轉動程式中給了它一個最小速度」，個人認為這種做法是錯誤的，你應該先找出問題在哪。限制其最小速度對解決問題沒有幫助，反而帶來很多意外的麻煩。
建議先搞清楚這幾個問題：
1.你確定你的電流環、速度環都已除錯無誤，可以正常工作？
2.你是否正確理解了位置環與速度環的關係，他們之間是否正常的傳遞了變數？
3.位置環pi校正中，積分為什麼沒起作用？
6樓：匿名使用者
寫出控制系統的傳遞函式，根據控制要求算出pid的各引數，然後在各個引數上作調整。基本上是你的比例環節引數大了，積分環節小，這樣導致你的超調大，阻尼係數小衰減慢。
7樓：匿名使用者
你說的是伺服電機吧，不同廠家生產出來的產品是有很大差別的，看你用什麼品牌的
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