機器人運動學中主要解決哪些問題？有何意義》

1樓：黑洞文學

我想機器人最終要仿生學，就是仿人。人就是大自然造就的一部完美的機器，人是由細胞組成的，細胞是有原子、分子等組成的。只要機器人能用微觀粒子來做才是正道，不要那個機器人永遠都不能代替人類工作。

建議**《機械公敵》

2樓：匿名使用者

根據你的使用要求，應該是運動學和動力學方面的要求，比如運動軌跡。

機器人運動學解決什麼問題？什麼是正問題和逆問題

3樓：xf原點

機器人運動學正問題

指已知機器人杆件的幾何引數和關節變數，求末端執行器相對於機座座標系的位置和姿態。

機器人運動學方程的建立步驟如下:

1)根據d-h法建立機器人的機座座標系和各杆件座標系。

2)確定d-h引數和關節變最。

3)從機座座標系出發，根據各杆件尺寸及相互位置引數，逐一確定a矩陣。

4)根據需要將若干個a矩陣連乘起來，即得到不同的運動方程。對6自由度機器人，手部相對於機座座標系的位姿變化為 t6=a1·a2·a3·a4·a5·a6 (27.2-1) 此即手部的運動方程。

從機器人家上看到的。

機器人運動學逆問題指已知機器人杆件的幾何引數和末端執行器相對於機座座標系的位姿.求機器人各關節變數。求解機器人運動學逆問題的解析法又稱為代數法和變數分離法。

在運動方程兩邊乘以若千個a矩陣的逆陣，如

除解析法外，還有幾何法、迭代法等。

機器人是怎麼控制運動平衡的？

4樓：_女戰神

一種方法是採用動態平衡演算法。

真實人體就是類似的，比如你可以單腳站立，你會發現每每身體傾斜的時候，你的小腦都會發出指令，控制你的身體做對應調整，包括上身、手臂等調整姿態（改變重心相對支點的位置）；你的腳也會對應動態調整，一會兒前腳掌或腳趾用力（支點前移），一會兒腳跟用力（支點後移），一會兒腳左側用力、一會兒右側用力。

這就是小腦（計算機-運動控制程式）發現身體失去平衡，並且探知傾斜方向（感測器：力感測器、位置感測器、視覺感測器等），小腦發出指令調節身體動作（程式採用pid演算法或其他演算法，對應當前的偏差給出對應幅度的動作，通常也是調整重心和支點的位置，或臨時採用某部位加速運動的反作用力）

由於程式是不斷掃描進行的，比如每1毫秒完成一個掃描週期，那麼就每1毫秒判斷一下當前的狀態，更新一下對策動作幅度，實現動態平衡。

希望我的解釋能對你有幫組。